היהדות בהשקפתה אינה דת מסיונרית. בניגוד לנצרות ולאיסלם שתקופות רבות העבירו לדתם אנשים בכוח הזרוע , היהדות דווקא מערימה קשיים על הרוצה להצטרף לשורותיה.
למרות זאת ,מוכרות ארבע תקופות בהיסטוריה בהן נעשו גיורים המוניים:
ראשון המגיירים היה לפי המסורת אברהם אבינו, אשר בעזרת אשתו שרה היה פונה אל הבריות, "מכניסן לביתו, ומאכילן ומשקן ומאהבן ומקרבן ומגיירן ומכניסן תחת כנפי השכינה" (מדרש בראשית רבה). אב-הטיפוס של הגר היהודי הנה הגיורת רות המואביה המתוארת בתנ"ך במגילת רות. רות נישאת ליהודי, ולאחר מותו ממשיכה לדבוק במשפחתו ובעמו ומכריזה את הצהרת האמונים שהפכה דגם של נאמנות יהודית, בחיים ובמוות: "כִּי אֶל אֲשֶׁר תֵּלְכִי אֵלֵךְ וּבַאֲשֶׁר תָּלִינִי אָלִין, עַמֵּךְ עַמִּי וֵאלוֹהַיִךְ אֱלוֹהָי, בַּאֲשֶׁר תָּמוּתִי אָמוּת וְשָׁם אֶקָּבֵר" (רות א' 16-17). הצהרה זו מייצגת את עקרון ההצטרפות לעם ישראל מאז ומעולם, אשר אינו מפריד בין ההצטרפות אל הלאום היהודי (עַמֵּךְ עַמִּי) וההצטרפות אל הדת היהודית (אֱלוֹהַיִךְ אֱלוֹהָי).
במסורת היהודית מוכרים גרים וצאצאי גרים רבים שעלו לגדולה. שושלת המלכות החשובה ביותר המכונה "מלכי בית דוד" שדוד ושלמה נמנים עליה הייתה מצאצאי גיורת (רות המואביה). בין תלמידי החכמים בתקופת המשנה והתלמוד היו גרים רבים. אחד הידועים שבהם היה אונקלוס הגר שהיה גר רומאי והיה לאחד מפרשני המקרא הראשיים. גם רבי עקיבא שנחשב לאחד מעמודי התווך של התלמוד הוא לפי המסורת מצאצאי גרים.
חז"ל ביטאו אמיתה זו במשפט, "מבני בניו של המן לימדו תורה בבני ברק. מבני בניו של סיסרא לימדו תינוקות בירושלים. מבני בניו של סנחריב לימדו תורה ברבים" (בבלי, סנהדרין דף צו/ב)
שעבוד יהודה לרומי הביאה בעקבותיה את התמעטות הגיור בארץ ובסביבתה הקרובה. לעומת זה רבו הגרים בתפוצות ברחבי הקיסרות הרומית. ריבוי האוכלוסין היהודי בארצות ים התיכון גרמו להפצת דת ישראל והגברת התעמולה הדתית בקרב הגויים. יש מקום להניח שגידולה של התפוצה היהודית בקיסרות הרומית בא בעקבות ריבוי הגרים.
גם בהתחלת ימי הביניים המשיכו היהודים לעשות נפשות למען תורת ישראל; עם התגברותה והתפשטותה של הנצרות נתחזקו אמנם הגורמים העוינים לתורת ישראל ותנועת הגיור. חוקי הכנסייה הנוצרית אסרו את הגיור; למרות זה הצליחו היהודים לגייר במאה ה- 5 את מלכי חמיר ובמחצית הראשונה של המאה ה8- את הכוזרים. אבל עם כל ההשתדלויות והניסיונות מטעם היהודים לגייר גרים, יש לקבוע שאחרי חורבן הבית וגם עם התגברותה של התחרות הדת הנוצרית וריבוי האיסורים לא למול את אלה שאינם יהודים - נעצרה ונתמעטה התנופה העיקרית היהודית לגייר גרים, אע"פ שגם בתקופות הבאות עדים אנו לגיורים שונים בארצות שונות.
גם בתקופת הגאונים ידועים מקרים של גיור נוצרים בארצות האיסלאם ובמיוחד נגע הדבר בעבדים ושפחות נוצריים בבתי יהודים שבעליהם היו מצווים למולם ולהטבילם. הגאונים נשאלו על מצב העבדים ושפחות אלה שיש מהן שהתגיירו מיד בבואם לבתי היהודים והיו אלה שהתגיירו רק לאחר זמן באומרם: "המתינו לנו עד שנראה דיניכם ונלמד אותם ואנו חוזרין".
בספרות הגאונים מוצאים אנו מקורות רבים הדנים בשאלות הגרים והגיור. הגאונים דנים בפסקיהם ושו"ת בשאלות המגוונות והשונות של קבלת גר, יחסם של יהודים לגר, עמדת הגר ואהבת הגר. משפע המקורות שנמצא לרשותנו נוכל להסיק על החשיבות המרובה שייחסו הגאונים לבירור הבעיות בעניין הגרים והאקטואליות המרובה שהייתה לבעיות אלה בכל תקופת הגאונים.
מגמת הגאונים - המיוסדת על מסורת של דורות - הייתה לקבל את הגרים; אין דוחים אותם אלא מגלים לגר הבא להתגייר את מצבו הקשה של עם ישראל ואח"כ מקבלים אותם ומלמדים אותם
מתקופות מאוחרות יותר מפורסמים מספר מקרים. מתקופת
מסעי הצלב נשאר שריד ממכתבו של גר צדק לראשי קהלה יהודית אחת, שבו מדבר הגר בשבחה
של דת ישראל ומביע את בטחונו שאילו קראו הכמרים את י"ד קונטרסיו נגד הנצרות - היו
בעלי הדעת שבהם מקבלים את דת ישראל.
על מקרה אחר של גרות באותה תקופה בצרפת הדרומית נמסר בתעודה ובה הידיעה על אשה
מיוחסת שנתגיירה והתיישבה בנרבונה ואח"כ נישאת לר' דוד - אחד מבני משפחתו של ר'
טודרוס הנשיא. - בתעודה אחת מן הגניזה נזכר יוסף גר הצדק.
בתקופת השנים 1012/14 נתגייר באזור מגנצא כומר וצלינום והדבר גרם לגזרת גירוש על
קהילת מגנצא מטעם הקיסר הינריך השני.
עד המאה ה 19 המגמה הייתה לקבל את הגרים ככל שניתן תוך כדי שלא מכעיסים
את הסביבה הנוצרית. גיורי השפחות והעבדים גרמו לכך שבמקומות מסוימים היה איסור על
נוצרים לעבוד בבתי יהודים ובמקרים אחרים נוצרו מתחים על רקע דומה וגורמים אלו
השפיעו על הגיור יותר מאשר גורמים הלכתיים. בתקופה זו החלה עלייתן של התנועות
הלאומיות באירופה ונוצר צורך להגדיר באופן מחמיר יותר את היהדות כדת ולא כלאום מחשש
להתנגשות עם העמים המקומיים. צורך זה גרם להחמרה בדרישות הגיור שכללו מעכשיו גם
כוונה ולא רק הצהרה והיות שלא ניתן להוכיח כוונה בודאות הוחמרו הקריטריונים לגיור.
גישה זו נתקבלה גם כשקמה מדינת ישראל והגיור הפך אמצעי לקבלת אזרחות ישראלית.
בשנים הראשונות לקום המדינה התאפשר בישראל גיור של מועמדים שהתכוננו לגיור אצל מורה פרטי, ושהכול שיערו שלא יקיימו אורח חיים דתי. כיום העמדה הרשמית של בתי-הדין לגיור במדינת ישראל היא, שרק מי שסיים לימוד של כ-400 שעות באולפן גיור רשמי והתחייב בבית-הדין לקיים את כל מצוות התורה שבכתב, כל מצוות התורה שבעל-פה וכל מנהגי ישראל הכשרים, יוכל להתגייר -וזאת בתנאי שבית-הדין משתכנע שיש ממש בכוונתו. אם מדובר בצעיר העומד בפני גיוס, אפשר שידרשו ממנו ללמוד זמן-מה בישיבה טרם הגיוס; אם מדובר בצעירה, ידרשו ממנה להימנע מגיוס לצה"ל ולהעדיף שירות לאומי. בית-הדין אף לא יסתפק בקביעות אלו בנוגע למתגייר עצמו, אלא גם יציב דרישות למשפחתו: על המתגיירים להעביר את ילדיהם לבתי-ספר דתיים, ועל בן או בת-הזוג שלהם, היהודים מלידה, "להתחזק" בקיום המצוות כתנאי לגיורם.
